汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器由一個(gè)帶有Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動平臺、一個(gè)微控制器和一個(gè)伺服驅(qū)動系統(tǒng)組成，六自由度運(yùn)動平臺的下平臺安裝在地面上，上平臺為運(yùn)動平臺。它由六個(gè)電動缸支撐，運(yùn)動平臺和電動缸通過六個(gè)關(guān)節(jié)鉸接。下面是邊肖的詳細(xì)介紹!

　　簡介

　　汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設(shè)備的電動缸通過六個(gè)關(guān)節(jié)與固定底座連接，六個(gè)電動缸是由伺服電機(jī)驅(qū)動的電動缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算出位置和姿態(tài)——電動缸的長度，通過驅(qū)動伺服電機(jī)改變電動缸的長度，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動平臺的六自由度運(yùn)動，即在笛卡爾坐標(biāo)系中的三個(gè)平動和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動。

　　組成

　　主要由平臺(底座)、電動缸和伺服電機(jī)、驅(qū)動系統(tǒng)、計(jì)算和監(jiān)控系統(tǒng)等組成;

　　特點(diǎn)

　　環(huán)境條件

　　(1)環(huán)境溫度:-10°C～+60 ;

　　(2)環(huán)境濕度:<90 %，沒有結(jié)露和結(jié)冰;

　　可靠性和可維修性

　　(1)運(yùn)動平臺一次連續(xù)工作時(shí)間不低于2小時(shí);

　　(2)使用壽命不小于2000小時(shí);

　　(3)平臺防護(hù):IP65;

　　供電條件

　　(1)電壓:單相220V，波動范圍:+10 %;

　　(2)頻率:50HZ，波動范圍:2%;

　　(3)容量:3.6kVA;

　　安全保護(hù)功能

　　(1)六自由度運(yùn)動平臺所有機(jī)械組件的設(shè)計(jì)載荷大于額定載荷的3倍;

　　(2)設(shè)計(jì)軟件安全保護(hù)，在控制程序中對仿真運(yùn)動平臺的運(yùn)動范圍進(jìn)行限制保護(hù)，以避免誤操作引起平臺的損壞;

　　(3)在操作臺處設(shè)置急停開關(guān);

　　運(yùn)動平臺控制方式一共有兩種

　　根據(jù)載具狀態(tài)進(jìn)行體感模擬

　　汽車六軸動態(tài)駕駛模擬器教學(xué)設(shè)備將載具運(yùn)動的位姿/速度/加速度，傳輸給運(yùn)動平臺，運(yùn)動平臺經(jīng)過體感算法解算出運(yùn)動平臺需要運(yùn)動到的姿態(tài)，再經(jīng)過六自由度反解后控制運(yùn)動平臺運(yùn)動到位，以此來模擬載具產(chǎn)生的體感。

　　按照要求的平臺位姿進(jìn)行運(yùn)動

　　直接發(fā)送三軸坐標(biāo)與三軸旋轉(zhuǎn)角給運(yùn)動平臺，運(yùn)動平臺經(jīng)過六自由度反解后控制運(yùn)動平臺運(yùn)動到位;

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